Механизмы приводных систем

Для манипуляторов используются четыре основных типа приводных механизмов: гидравлический, пневматический, электрический и механический. Среди них наиболее распространены гидравлический привод и пневмопривод.

Гидравлический привод
Манипулятор с гидравлическим приводом обычно состоит из гидравлического двигателя (различные масляные цилиндры и масляные двигатели), сервоклапанов, масляных насосов, масляных баков и т. Д., Которые образуют систему привода, и он управлялся исполнительными механизмами. Обычно у него отличная принимающая способность (до нескольких сотен килограммов). Он отличается компактной структурой, плавностью хода, ударопрочностью, вибростойкостью и хорошей взрывобезопасностью. Однако гидравлические компоненты требуют высокой точности изготовления и хорошей герметичности. В противном случае утечка масла приведет к загрязнению окружающей среды.

Пневматический привод
Система привода пневматического привода обычно состоит из пневмоцилиндров, воздушных клапанов, воздушных резервуаров и воздушных компрессоров. Он отличается удобным источником воздуха, быстрым действием, простой конструкцией, низкими затратами и простым обслуживанием. Однако трудно контролировать скорость, и давление воздуха не может быть слишком высоким, что приводит к низкой способности.

Электропривод
Электропривод - это наиболее часто используемый режим привода манипуляторов. Он отличается удобным источником питания, быстрым откликом, большой движущей силой (вес шарнирного типа достиг 400 кг), удобным обнаружением, передачей и обработкой сигналов, а также множеством гибких схем управления. В приводном двигателе обычно используется шаговый двигатель, а серводвигатель постоянного тока (переменного тока) является основным методом привода. Редукционные механизмы, такие как гармонический привод, циклоидный винтовой привод RV, зубчатый привод, винтовой привод, многопозиционный механизм и т. Д., Обычно используются из-за высокой скорости двигателя. В некоторых манипуляторах стали использовать высокомоментные тихоходные двигатели без редукционного механизма прямого привода (DD), что позволяет не только упростить механизм, но и повысить точность управления.

Механический привод
Механический привод используется только для фиксированных движений. Обычно кулачковый механизм используется для достижения предписанного действия. Он отличается надежным действием, высокой скоростью работы и низкими затратами, но его непросто настроить. Существуют и другие комбинированные приводы, то есть комбинированные жидкостно-газовые или электрогидравлические комбинированные приводы.

(3) Системы управления
Элементами управления манипуляторами являются последовательность работы, положения прибытия, время действия, скорость движения, ускорение и замедление и др. Управление манипулятором делится на два типа: контроль местоположения точки и непрерывное управление траекторией. Система управления может использовать цифровое управление последовательностью в соответствии с требованиями к действию. Программа должна быть сначала скомпилирована и сохранена, а затем управлять манипулятором, чтобы он работал в соответствии с предписанной программой.

Есть два способа сохранения программ: отдельное хранилище и централизованное хранилище. Отдельное хранилище предназначено для сохранения информации о различных управляющих факторах в двух или более устройствах хранения, например информации о последовательности, хранящейся в штыревой пластине, кулачковом барабане, перфорированном ремне, и информации о положении, хранящейся в реле времени и барабане постоянной скорости. Централизованное хранилище предназначено для сохранения всей информации о различных управляющих факторах на устройстве хранения, таком как магнитная лента, магнитный барабан и так далее. Этот метод используется в ситуациях, когда последовательности, положения, время и скорость должны контролироваться одновременно, то есть под постоянным контролем.

Среди них пластина-защелка используется в тех случаях, когда необходимо быстро изменить программу. Чтобы изменить программу, вам нужно только сменить пластину защелки, и ту же пластину защелки можно использовать повторно.

Для манипуляторов со сложными движениями следует применять воспроизводимую систему управления. Что касается более сложных манипуляторов, следует использовать цифровые системы управления, небольшие компьютеры или системы с микропроцессорным управлением. Для системы управления чаще всего используется пластина с защелкой, за которой следует кулачковый барабан. Он оснащен множеством кулачков, и каждый кулачок связан с осью движения, а барабан перемещается за один цикл, чтобы завершить циркуляцию.